A  antecipação tributária do ICMS, como a própria expressão já enuncia, implica no pagamento antecipado do ICMS, antes que ocorra o fato gerador da obrigação tributária, qual seja circulação jurídica da mercadoria (alienação da mercadoria).

Isso remete imediatamente à sistemática de substituição tributária em relação às operações subsequentes. E isso porque, nessa espécie de substituição tributária, a lei estabelece que um contribuinte, geralmente (mas não necessariamente) do início da cadeia comercial, recolha o imposto incidente em operações futuras, que ainda não ocorreram de fato.

Na substituição tributária em relação às operações subsequentes, o contribuinte substituto (ou sujeito passivo por substituição) antecipa o pagamento do imposto, que em uma operação normal de ICMS (sem substituição tributária) seria de responsabilidade de outrem (substituído tributário).

Mas nem toda antecipação implica em uma substituição tributária para frente. Pode ocorrer a antecipação do recolhimento do imposto e não haver a substituição.  Nessa hipótese, o próprio contribuinte é responsável pelo recolhimento do seu próprio ICMS antecipadamente. Vale dizer, o contribuinte recolhe antecipadamente o ICMS relativo à operação que ele mesmo irá praticar, e não substituí ninguém.

Outra hipótese é a exigência pelos estados e Distrito Federal de antecipação do recolhimento do imposto devido na operação que será realizada pelo próprio contribuinte e também a substituição tributária.  Essa sistemática é comum em operações interestaduais quando não há acordo (convênio ou protocolo) entre o estado do remetente e o estado do destinatário, que estabeleça a sistemática da substituição tributária em operações interestaduais.

Nessa hipótese, normalmente o Estado de destino tem normas determinando pagamento do ICMS pelo adquirente da mercadoria, obrigando-o a recolher o ICMS antecipadamente relativo às operações próprias e subsequentes. Vale dizer, o Estado obriga o contribuinte a antecipar o seu próprio imposto, além disso, exige concomitantemente o recolhimento do imposto antecipado, relativo às operações subsequentes à sua (na qualidade de substituto tributário)  no momento do ingresso da mercadoria no território do Estado.